В Android версии 4.0 и выше присутствует встроенная функция снятия скриншотов. В большинстве случаев для этого надо одновременно нажать и удерживать кнопку громкости вниз и кнопку включения в течении трёх секунд. Снимок сохраняется в pictures\ Screenshots на карту памяти.
В некоторых прошивках сделать снимок экрана можно в меню питания - зажать кнопку выключения
Поставить программу Screenshot и делать скриншоты непосредственно на устройстве.
Поставить программу ® DroCap2 for root users - умеет делать скриншоты по таймеру, требует права root, снятие скриншота осуществляется тряской телефона.
Можно делать на компьютере, пользуясь утилитой ddms.bat из SDK